諧波減速器的獨特之處，在于依托柔性齒輪的可控彈性變形，結(jié)合行星齒輪傳動原理實現(xiàn)減速增矩。當(dāng)波發(fā)生器（輸入端）旋轉(zhuǎn)時，其橢圓形結(jié)構(gòu)會擠壓柔性齒輪，使其產(chǎn)生周期性彈性變形 —— 長軸處的柔性齒輪齒牙與剛性齒輪完全嚙合，短軸處則完全脫開，介于兩者間的齒牙處于嚙合過渡狀態(tài)。
隨著波發(fā)生器持續(xù)轉(zhuǎn)動，嚙合區(qū)域沿圓周方向移動，柔性齒輪在變形過程中，圍繞剛性齒輪緩慢轉(zhuǎn)動。
由于剛性齒輪齒數(shù)比柔性齒輪多 2 個，波發(fā)生器每轉(zhuǎn)一圈，柔性齒輪（輸出端）僅反向轉(zhuǎn)動 2 個齒距，通過 “齒數(shù)差” 實現(xiàn)大傳動比。
這種傳動方式無需多組齒輪疊加，單級即可實現(xiàn)高減速比（通常 50-300），同時將電機的高轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)化為低轉(zhuǎn)速，扭矩相應(yīng)放大，滿足設(shè)備對大扭矩的需求。
